（4）硬實(shí)時(shí)和軟實(shí)時(shí)
有些嵌入式系統(tǒng)對(duì)時(shí)間的要求較高，稱之為實(shí)時(shí)系統(tǒng)。有兩種類型的實(shí)時(shí)系統(tǒng)：硬實(shí)時(shí)系統(tǒng)和軟實(shí)時(shí)系統(tǒng)。軟實(shí)時(shí)系統(tǒng)并不要求限定某一任務(wù)必須在一定的時(shí)間內(nèi)完成，只要求各任務(wù)運(yùn)行得越快越好；硬實(shí)時(shí)系統(tǒng)對(duì)系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間有嚴(yán)格要求，一旦系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間不能滿足，就可能會(huì)引起系統(tǒng)崩潰或致命的錯(cuò)誤，一般在工業(yè)控制中應(yīng)用較多。
（5）內(nèi)存管理
針對(duì)有內(nèi)存管理單元（MMU）的處理器設(shè)計(jì)的一些桌面操作系統(tǒng)，如Windows、Linux，使用了虛擬存儲(chǔ)器的概念。虛擬內(nèi)存地址被送到MMU。在這里，虛擬地址被映射為物理地址，實(shí)際存儲(chǔ)器被分割為相同大小的頁(yè)面，采用分頁(yè)的方式載入進(jìn)程。一個(gè)程序在運(yùn)行之前，沒有必要全部裝入內(nèi)存，而是僅將那些當(dāng)前要運(yùn)行的部分頁(yè)面裝入內(nèi)存運(yùn)行。 大多數(shù)嵌入式系統(tǒng)針對(duì)沒有MMU的處理器設(shè)計(jì)，不能使用處理器的虛擬內(nèi)存管理技術(shù),采用的是實(shí)存儲(chǔ)器管理策略。因而對(duì)于內(nèi)存的訪問是直接的，它對(duì)地址的訪問不需要經(jīng)過MMU，而是直接送到地址線上輸出，所有程序中訪問的地址都是實(shí)際的物理地址；而且，大多數(shù)嵌入式操作系統(tǒng)對(duì)內(nèi)存空間沒有保護(hù)，各個(gè)進(jìn)程實(shí)際上共享一個(gè)運(yùn)行空間。一個(gè)進(jìn)程在執(zhí)行前，系統(tǒng)必須為它分配足夠的連續(xù)地址空間，然后全部載入主存儲(chǔ)器的連續(xù)空間。
由此可見，嵌入式系統(tǒng)的開發(fā)人員不得不參與系統(tǒng)的內(nèi)存管理。從編譯內(nèi)核開始，開發(fā)人員必須告訴系統(tǒng)這塊開發(fā)板到底擁有多少內(nèi)存；在開發(fā)應(yīng)用程序時(shí)，必須考慮內(nèi)存的分配情況并關(guān)注應(yīng)用程序需要運(yùn)行空間的大小。另外，由于采用實(shí)存儲(chǔ)器管理策略，用戶程序同內(nèi)核以及其它用戶程序在一個(gè)地址空間，程序開發(fā)時(shí)要保證不侵犯其它程序的地址空間，以使得程序不至于破壞系統(tǒng)的正常工作，或?qū)е缕渌绦虻倪\(yùn)行異常；因而，嵌入式系統(tǒng)的開發(fā)人員對(duì)軟件中的一些內(nèi)存操作要格外小心。
（6）內(nèi)核加載方式
嵌入式操作系統(tǒng)內(nèi)核可以在Flash上直接運(yùn)行，也可以加載到內(nèi)存中運(yùn)行。Flash的運(yùn)行方式，是把內(nèi)核的可執(zhí)行映像燒寫到Flash上，系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)從Flash的某個(gè)地址開始執(zhí)行。這種方法實(shí)際上是很多嵌入式系統(tǒng)所采用的方法。內(nèi)核加載方式是把內(nèi)核的壓縮文件存放在Flash上，系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)讀取壓縮文件在內(nèi)存里解壓，然后開始執(zhí)行。這種方式相對(duì)復(fù)雜一些，但是運(yùn)行速度可能更快，因?yàn)镽AM的存取速率要比Flash高。
由于嵌入式系統(tǒng)的內(nèi)存管理機(jī)制，嵌入式操作系統(tǒng)對(duì)用戶程序采用靜態(tài)鏈接的形式。在嵌入式系統(tǒng)中，應(yīng)用程序和操作系統(tǒng)內(nèi)核代碼編譯、鏈接生成一個(gè)二進(jìn)制影像文件來運(yùn)行。
2 嵌入式系統(tǒng)開發(fā)相關(guān)技術(shù)
相對(duì)于在Windows環(huán)境下的開發(fā)應(yīng)用程序，嵌入式系統(tǒng)開發(fā)有著很多的不同。不同的硬件平臺(tái)和操作系統(tǒng)帶來了許多附加的開發(fā)復(fù)雜性。 2.1 嵌入式開發(fā)過程
在嵌入式開發(fā)過程中有宿主機(jī)和目標(biāo)機(jī)的角色之分：宿主機(jī)是執(zhí)行編譯、鏈接、定址過程的計(jì)算機(jī)；目標(biāo)機(jī)指運(yùn)行嵌入式軟件的硬件平臺(tái)。首先須把應(yīng)用程序轉(zhuǎn)換成可以在目標(biāo)機(jī)上運(yùn)行的二進(jìn)制代碼。這一過程包含三個(gè)步驟：編譯、鏈接、定址。編譯過程由交叉編譯器實(shí)現(xiàn)。所謂交叉編譯器就是運(yùn)行在一個(gè)計(jì)算機(jī)平臺(tái)上并為另一個(gè)平臺(tái)產(chǎn)生代碼的編譯器。常用的交叉編譯器有GNU C/C++（gcc）。編譯過程產(chǎn)生的所有目標(biāo)文件被鏈接成一個(gè)目標(biāo)文件，稱為鏈接過程。定址過程會(huì)把物理存儲(chǔ)器地址指定給目標(biāo)文件的每個(gè)相對(duì)偏移處。該過程生成的文件就是可以在嵌入式平臺(tái)上執(zhí)行的二進(jìn)制文件。 嵌入式開發(fā)過程中另一個(gè)重要的步驟是調(diào)試目標(biāo)機(jī)上的應(yīng)用程序。嵌入式調(diào)試采用交叉調(diào)試器，一般采用宿主機(jī)-目標(biāo)機(jī)的調(diào)試方式，它們之間由串行口線或以太網(wǎng)或BDM線相連。交叉調(diào)試有任務(wù)級(jí)、源碼級(jí)和匯編級(jí)的調(diào)試，調(diào)試時(shí)需將宿主機(jī)上的應(yīng)用程序和操作系統(tǒng)內(nèi)核下載到目標(biāo)機(jī)的RAM中或直接燒錄到目標(biāo)機(jī)的ROM中。目標(biāo)監(jiān)控器是調(diào)試器對(duì)目標(biāo)機(jī)上運(yùn)行的應(yīng)用程序進(jìn)行控制的代理（Debugger Agent），事先被固化在目標(biāo)機(jī)的Flash、ROM中，在目標(biāo)機(jī)上電后自動(dòng)啟動(dòng)，并等待宿主機(jī)方調(diào)試器發(fā)來的命令，配合調(diào)試器完成應(yīng)用程序的下載、運(yùn)行和基本的調(diào)試功能，將調(diào)試信息返回給宿主機(jī)。 2.2 向嵌入式平臺(tái)移植軟件
大部分嵌入式開發(fā)人員選用的軟件開發(fā)模式是先在PC機(jī)上編寫軟件，再進(jìn)行軟件的移植工作。在PC機(jī)上編寫軟件時(shí)，要注意軟件的可移植性，選用具有較高移植性的編程語言（如C語言），盡量少調(diào)用操作系統(tǒng)函數(shù)，注意屏蔽不同硬件平臺(tái)帶來的字節(jié)順序、字節(jié)對(duì)齊等問題。以下是我們?cè)谝浦矃f(xié)議棧過程中的一些體會(huì)。
2.2.1 字節(jié)順序
字節(jié)順序是指占內(nèi)存多于一個(gè)字節(jié)類型的數(shù)據(jù)在內(nèi)存中的存放順序，通常有小端、大端兩種字節(jié)順序。小端字節(jié)序指低字節(jié)數(shù)據(jù)存放在內(nèi)存低地址處，高字節(jié)數(shù)據(jù)存放在內(nèi)存高地址處；大端字節(jié)序是高字節(jié)數(shù)據(jù)存放在低地址處，低字節(jié)數(shù)據(jù)存放在高地址處�；赬86平臺(tái)的PC機(jī)是小端字節(jié)序的，而有的嵌入式平臺(tái)則是大端字節(jié)序的。因而對(duì)int、uint16、uint32等多于1字節(jié)類型的數(shù)據(jù)，在這些嵌入式平臺(tái)上應(yīng)該變換其存儲(chǔ)順序。通常我們認(rèn)為，在空中傳輸?shù)淖止?jié)的順序即網(wǎng)絡(luò)字節(jié)序?yàn)闃?biāo)準(zhǔn)順序，考慮到與協(xié)議的一致以及與同類其它平臺(tái)產(chǎn)品的互通，在程序中發(fā)數(shù)據(jù)包時(shí)，將主機(jī)字節(jié)序轉(zhuǎn)換為網(wǎng)絡(luò)字節(jié)序，收數(shù)據(jù)包處將網(wǎng)絡(luò)字節(jié)序轉(zhuǎn)換為主機(jī)字節(jié)序。
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